西班牙最古老的人類遺跡要追溯到西元前三萬到五萬年前，像是極具象徵意義的史前壁畫，原始人類頭骨等。另外還有位於瓦倫西亞哈迪瓦（Jativa）的黑穴（Cova Negra），和格拉納達 (Granada)的皮納爾（Pinar）古代遺址。

最新的考古研究發現伊比利亞（Iberos）人從北非來到伊比利亞半島（Peninsula Iberica），然後就在南部的地中海海岸紮根繁衍，並留下了豐富的文化遺產，也為現在的考古工作留下了寶貴的線索。像是著名的塔爾特索斯古城（Tartessos）和那裏的圖特塔諾人（turdetanos），現在被人們認為是伊比利亞的一個部落，在西班牙南部瓜達爾基維爾河（Guadalquivir）流域建立了自己的王國，並留下了不可磨滅的文化印記。在西元前1200年左右，凱爾特人（celtas）從半島北部進入西班牙，並在此建立了自己的領土，開始與伊比利亞人混居。有趣的是，位於北部巴斯克（vasco）地區似乎從未被外族入侵過，雖然我們不能確定這支民族是否真的是這裏的原始居民，但可以確定的是這是支十分古老的民族，而其獨特的語言更增加了其先于伊比利亞人進駐這片土地的可能性。

西元前1100年，費尼克斯人（fenicios）來到半島上並在此建立了殖民地，其中最重要的是建立了加迪爾（Gadir）古城，也就是今天我們所熟知的加迪斯（Cadiz）。與此同時，希臘人也在南部地中海海岸建立了自己的殖民地。在羅馬帝國和卡塔戈（Cartago）的戰爭中，卡塔戈人入侵了西班牙，並佔領了西班牙的大部分領土，其中最主要的殖民地包括伊比薩島以及取名意為“新卡塔戈”（la nueva Cartago）的卡塔赫納（Cartagena）。

在羅馬擊敗卡塔戈以後，羅馬幾乎佔據了其在西班牙的所有殖民地，最後甚至幾乎佔據了整個半島。這樣，一部真正的西班牙史才剛剛開始。羅馬人在此建立帝國，使西班牙成為整個羅馬帝國的主要組成部分，其中甚至有圖拉真（Trajano）和阿德里安（Adriano）這兩位羅馬大帝在此地誕生。自此開始，西班牙開始完全接受羅馬帝國的文化和語言影響，直到西元409年，羅馬帝國的衰退讓歌德人（godas）有機會入侵，並在西元419年在西班牙建立了王國。

西哥特人對西班牙的統治直到公711年五萬穆斯林大軍橫跨直布羅陀（Gibraltar）海峽，在加迪斯附近的瓜達雷特大戰（la batalla de Guadalete）中擊敗西哥特軍隊才得以結束。最後一位歌德君王羅德里格（Rodrigo）在四年後失去了幾乎整個半島，讓穆斯林把這裏變成了阿拉伯帝國的版圖，稱作阿爾-安達魯斯（Al-Andalus）。

從西元八世紀到西元十一世紀，穆斯林的實力逐漸增加，雖然半島北部仍然在其管轄範圍外，其已經佔領的區域已逐漸取得政治上的獨立。在西元十世紀，亞伯德拉曼三世（Abderraman III）讓阿爾-安達魯斯（Al-Andalus）成為了獨立的伊斯蘭國家，由於重視文字和科技與城市的發展，無論是在宗教，文化上它都佔據了十分重要的位置。其中最大城市包括瓦倫西亞（Valencia），薩拉戈薩（Zaragoza），塞爾維亞（Sevilla）還有科爾多巴（Cordoba），這些在當時最大的西歐城市，居民多達50萬之眾，也是當時的文化中心。但是，這個王國在西元11世紀開始慢慢衰落，無止境的王族爭鬥致使這個國度四分五裂，其中伊斯蘭從阿爾-安達魯斯（Al-Andalus）分離出來，建立了一些小的諸侯國，而西班牙收復國土的運動也由此開始逐漸激烈。其中，西元722年，位於阿斯圖裏亞斯佩拉耶王（Rey Pelayo）的穆斯林國家被收復，成為大收復的一個開端，之後其他北方各地的伊斯蘭小國也逐漸被打敗。

到了西元14世紀，西班牙碩果僅存的穆斯林國家只有格拉納達（Granada）王國了，但是直到西元15世紀天主教國才將這個卡斯迪亞（Castilla）的皇冠完全收復。

西元1469年伊莎貝爾‧德‧卡斯迪亞（Isabel de Castilla）和費爾南多‧德‧阿拉貢（y Fernando de Aragon）的聯姻成為了收復國土運動的重要轉折。這樣，隨著1492年格拉納達的收復，西班牙的歷史翻開了新的篇章：所有的地區都被歸於一個王國的統治，並只信仰一種宗教，天主教。這個天主教的收復運動被認為是西班牙歷史上最為黑暗的一頁，統治者決定驅逐所有不願意轉投天主教的猶太人和伊斯蘭教徒，並開始了宗教審判。

在收復格拉納達的同一年，克里斯多夫‧哥倫布（Cristobal Colon）第一次到達了美洲大陸。這也揭開了向美洲擴張的序幕，隨後葡萄牙，法國，英國也加入其中。成千上萬噸的金銀財寶從美洲大陸源源不斷的被運回西班牙，使其成為當時世界上最富有強大的國家之一。

在天主教的伊莉莎白（Isabel la Catolica）過世以後，其女胡安娜（Juana）在1504年與奧地利的王子菲力浦（Felipe）聯姻，後者隨即繼承了其父的羅馬日爾曼帝國（Romano-Germanico）王位。這兩個帝國的聯姻也成就了歷史上最大帝國的誕生。但是，被譽為美男子的菲力浦大帝英年早逝，胡安娜皇后隨即病重，他們的子嗣卡洛斯一世（Carlos I）繼承了王位，但卡洛斯一心修行，不問政事，在1556年歸隱語斯特修道院（Monasterio de Yuste），這個史上最大的帝國隨即被哈布斯堡（Habsburgo）家族分裂成西班牙和奧地利卡（la austriaca）。

由於和美洲殖民地的貿易使西班牙在哈布斯堡（Habsburgo）王朝時期也繼續繁榮，但與此同時也和法國，荷蘭，英國開戰，西班牙著名的“無敵艦隊”於1588年戰敗。

由於哈布斯堡王朝的最後一個在位者並無子嗣，法國國王路易十四的侄子菲力浦‧德‧波旁（Felipe de Borbon）繼承了王位。由於法國大革命的影響，西班牙向新成立的共和法國開戰，但最終以失敗告終。隨後，拿破崙掌權，並於1808年派兵攻打西班牙，讓他的兄弟何塞坐上了西班牙的王位。之後西班牙又展開了長達5年的獨立戰爭。在拿破崙滑鐵盧一役大敗後，費爾南多七世（Fernando VII）回到西班牙繼承王位，並展開了嚴格的集權專制。在其退位後其女伊莎貝爾二世繼承了王位，由於薩利卡法律（la Ley Salica）規定女子不得繼承王位，其弟卡洛斯以此為由發動了“七年之戰”。戰爭帶來的經濟和政治動盪使西班牙的國際實力大減，在戰後，它失去了除波多黎各，古巴和菲律賓以外的所有海外殖民地。

1868年的革命讓伊莎貝爾二世（Isabel II）被迫下臺，立法院封義大利王之子阿瑪德歐（Amadeo de Saboya）為王，之後這個短暫的王國被第一共和國所取代，但是帕維亞將軍（General Pavia）發動政變並在不久後解散了議會，伊莎貝爾二世之子阿方索七世（Alfonso XII）因此得到王位，在1885年阿方索辭世以後，其遺孀瑪利亞‧克莉絲蒂娜（Maria Cristina）代理國務，直至其子阿方索八世成年並繼承父位。古巴於1895年傾向獨立，加上美國同西班牙開戰，西班牙在戰敗後最終失去了其海外的最後幾個殖民地。

這個世紀始於嚴重的經濟危機和潛在的政治混亂。普利莫‧裏貝卡將軍（general Primo de Ribera）發動政變並對整個國家進行軍事獨裁，直至1930年他自己向國王辭去職務，並前往巴黎最後離世。1931年的選舉被譽為是左翼的勝利，國王也就此退位並離開西班牙。這個政權被稱作第二共和國。而在此期間西班牙經歷的是一些巨大的政治危機和動盪。1936年二月的選舉左翼再次取得了勝利，稱作人民陣線（Frente Popular），同年7月13日，支持王國復辟的國陣党的領袖卡爾沃‧索特洛（Calvo Sotelo）被暗殺。同年七月十七日非洲地區的西班牙領土起義，使整個西班牙一分為二。十月一日弗朗哥將軍（general Franco）在德國等國家的幫助下成為國家元首，並於1939年以民族主義者的勝利姿態贏得了戰爭。除了讓西班牙在第二次世界大戰中保持中立外，弗朗哥的獨裁政策讓西班牙在相當一段時間內處於孤立無援的位置。1956年摩洛哥宣佈獨立並開始建立自己的經濟體系，1969年弗朗哥任命當時只是西班牙王子的波旁王族的胡安卡洛斯（Juan Carlos de Borbon），阿方索三世之孫，登基為王。

在1975年弗朗哥死後，西班牙開始了真正的民主進程，建立了君主立憲制。在第一次選舉中中央民主黨的阿道夫‧蘇亞雷斯（Adolfo Suarez）勝出，成為總統，並在其任職期間對西班牙的政治經濟做出了很多重要改革，為西班牙進入歐盟做出很大努力。1981年，阿道夫‧蘇亞雷斯宣佈退位，並在同一天喀爾文索特洛（Calvo Sotelo）即位，消除了政變隱患。1982年的選舉上西班牙社會黨取勝，菲力浦‧岡薩雷斯（Felipe Gonzalez）就任總統，並在此後連續3屆當選。另外，西班牙於1985年加入北大西洋公約組織(OTAN)，次年加入歐盟，並在1992年承辦了舉世矚目的巴賽隆納奧運會，其首都馬德里也被評為歐洲文化名城。